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Friday, 2 August 2024
Détermination de la stabilité à partir de la fonction de transfert d'un système continu: le critère algébrique de Routh Critère de Routh Soit la fonction de transfert sous sa forme polynomiale: Soit le polynôme caractéristique: On construit le tableau suivant: avec: Enoncé du critère de Routh: Le nombre de pôles à partie réelle positive est donné par le nombre de changements de signe des termes de la première colonne. Dans le cas où le tableau de Routh possède un élément nul dans la première colonne alors: si la ligne correspondante contient un ou plusieurs éléments non-nuls, A(p) possède au moins une racine à partie réelle strictement positive. si tous les éléments de la ligne sont nuls alors: A(p) a au moins une paire de racines imaginaires pures, ou A(p) possède une paire de racines réelles de signes opposés, ou A(p) possède quatre racines complexes conjuguées deux à deux et de parties réelles de signes opposés deux à deux. Remarque: Une condition nécessaire mais non suffisante est que tous les coefficients du polynôme caractéristique soient positifs.
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Le polynôme du troisième ordre a toutes les racines dans le demi-plan gauche ouvert si et seulement si, sont positifs et En général, le critère de stabilité de Routh indique qu'un polynôme a toutes les racines dans le demi-plan gauche ouvert si et seulement si tous les éléments de la première colonne du tableau de Routh ont le même signe. Exemple d'ordre supérieur Une méthode tabulaire peut être utilisée pour déterminer la stabilité lorsque les racines d'un polynôme caractéristique d'ordre supérieur sont difficiles à obtenir. Pour un polynôme au n ème degré le tableau comporte n + 1 lignes et la structure suivante: où les éléments et peuvent être calculés comme suit: Une fois terminé, le nombre de changements de signe dans la première colonne sera le nombre de racines non négatives. 0, 75 1, 5 0 -3 6 3 Dans la première colonne, il y a deux changements de signe (0, 75 → −3 et −3 → 3), il y a donc deux racines non négatives où le système est instable. L'équation caractéristique d'un système d'asservissement est donnée par: = pour la stabilité, tous les éléments de la première colonne du tableau Routh doivent être positifs.

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Dans ce chapitre, discutons de l'analyse de stabilité dans le 's' domaine utilisant le critère de stabilité de RouthHurwitz. Dans ce critère, nous avons besoin de l'équation caractéristique pour trouver la stabilité des systèmes de contrôle en boucle fermée. Critère de stabilité de Routh-Hurwitz Le critère de stabilité de Routh-Hurwitz est d'avoir une condition nécessaire et une condition suffisante pour la stabilité. Si un système de contrôle ne satisfait pas à la condition nécessaire, alors nous pouvons dire que le système de contrôle est instable. Mais, si le système de commande satisfait à la condition nécessaire, il peut être stable ou non. Ainsi, la condition suffisante est utile pour savoir si le système de contrôle est stable ou non. Condition nécessaire à la stabilité Routh-Hurwitz La condition nécessaire est que les coefficients du polynôme caractéristique soient positifs. Cela implique que toutes les racines de l'équation caractéristique doivent avoir des parties réelles négatives.

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Donc, tous ces éléments sont divisés par 2. Special case (i) - Seul le premier élément de la ligne $ s ^ 2 $ vaut zéro. Alors, remplacez-le par $ \ epsilon $ et continuez le processus de remplissage de la table Routh. $ \ epsilon $ $ \ frac {\ left (\ epsilon \ times 1 \ right) - \ left (1 \ times 1 \ right)} {\ epsilon} = \ frac {\ epsilon-1} {\ epsilon} $ Comme $ \ epsilon $ tend vers zéro, la table Routh devient ainsi. 0 -∞ Il y a deux changements de signe dans la première colonne du tableau Routh. Par conséquent, le système de contrôle est instable. Tous les éléments de n'importe quelle ligne du tableau Routh sont nuls Dans ce cas, suivez ces deux étapes - Écrivez l'équation auxiliaire, A (s) de la ligne, qui est juste au-dessus de la ligne de zéros. Différencier l'équation auxiliaire, A (s) par rapport à s. Remplissez la rangée de zéros avec ces coefficients. $$ s ^ 5 + 3s ^ 4 + s ^ 3 + 3s ^ 2 + s + 3 = 0 $$ Tous les coefficients du polynôme caractéristique donné sont positifs. Ainsi, le système de contrôle remplissait la condition nécessaire.

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Critère de stabilité de Routh - YouTube

Pour les articles homonymes, voir Routh. Edward John Routh ( 20 janvier 1831 – 7 juin 1907) est un mathématicien anglais. Il a laissé son nom au critère de Routh-Hurwitz. Biographie [ modifier | modifier le code] Routh est le fils d'un commissaire aux armées, Sir Randolph Isham Routh (1782–1858) et de Marie-Louise Taschereau (1810–1891), une fille de magistrat québécoise (Québec étant alors rattaché à la province britannique du Bas-Canada). La terre noble de Routh, détenue par sa famille depuis l'invasion normande, est voisine du bourg de Beverley, dans le Yorkshire. Le père d'Edward, Randolph, avait notamment servi à la Bataille de Waterloo [ 1]. Routh et sa famille quittèrent le Canada pour l'Angleterre en 1842. Il fréquenta le lycée préparatoire d'University College School et fut admis comme boursier à University College de Londres en 1847. Il y étudia sous la direction d' Augustus De Morgan, qui le décida à faire carrière dans les mathématiques [ 2]. Routh obtint les titres de B. A.

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