L'équipe 2010 - Bh Team Robotics : Equipe Française Participant À La Coupe De France De Robotique (Eurobot): Hallux Valgus Par Technique Percutanée - Dr Kamal Haoudi Blog
Ce week-end, j'ai participé pour ma troisième année consécutive à la Coupe de France de robotique. Pour cette édition 2010, le robot devait récolter des tomates, maïs et oranges et les emmener dans un panier. Cette coupe a été en quelque sorte la consécration du travail fournit avec mon équipe du Club Robot de Centrale Nantes. En effet, depuis deux ans nous avons refait presque tout le robot (base motrice, carte moteur, communication entre les cartes et architecture du code haut niveau) suite à l'échec de la coupe 2008 où nous n'avions pas pu nous homologuer. Cette année, le robot a été relativement performant, puisque nous nous sommes homologués, et nous avons joué 5 matchs (2 victoires, 2 nuls et une défaite). Nous terminons finalement 41ème sur environ 160 équipes participantes. Je vous invite à aller lire l'article plus détaillé sur le site du club (avec d'autres photos, ainsi que des vidéos).
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Inspirée des concours de robotique conçus par le Massachusetts Institute of Technology (MIT), la Coupe de France de Robotique a été créée en France en 1994, à l'initiative du producteur de l'émission E=M6 et de l'Association Planète Sciences. La première année, une quinzaine d'équipes participantes furent réunies à l'École Centrale Paris, devenu aujourd'hui Centrale Supélec, mais la médiatisation et le réseau de Planète Sciences contribuèrent rapidement à son développement et très vite ce nombre dépassa la centaine d'équipes venant de toute la France. Aujourd'hui le concept prend une ampleur internationale avec plus de 200 équipes qualifiées. Le lancement du concours eut lieu pendant les deux premières années en régions parisienne. Puis, la Coupe de France de Robotique eut lieu tous les ans et s'inscrivait, à partir de 1996 dans le cadre du festival ARTEC. En 2015, à la suite de la suspension de l'organisation du festival, la Coupe de France de robotique a fait appel à un financement participatif.
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Robot de la Coupe de France de Robotique 2010 Voici le robot qui a participé à la coupe de France de robotique 2010. Pour télécharger le modèle, c'est par ici. Il s'agit d'un fichier au format MLCad, vous aurez besoin du logiciel MLCad pour pouvoir le visualiser. Lorsque vous ouvrirez le modèle 3D avec LDVIEW pour visualiser le modèle 3D, le logiciel vous alertera d'une erreur. N'en tenez pas compte, car toutes les pièces s'affichent sur le logiciel. Cela doit être un bug du logiciel. Les roues motrices ne sont pas dans le modèle 3D car elles ne font pas parti de la bibliothèque de MLCAD. Pour information, nous avons utilisé les roues motrices suivantes: Cette roue est notamment présente sur le modèle ci-dessous:
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Classement: 9 ème (ex-aequo) (8 ème de finale) Nous avons à nouveau atteint notre objectif: les phases finales! Nous avons à nouveau pris beaucoup de plaisir à participer à ce challenge. Classement: 5 ème (ex-aequo) (quart de finale) Nous avons à nouveau atteint notre objectif: les phases finales! Nous avons à nouveau pris beaucoup de plaisir à participer à ce challenge. Classement: 19 ème Nous n'avons pas atteint les phases finales mais cette coupe nous a permis de valider pas mal d'évolutions au niveau de l'asservissement et de la stratégie. Classement: 9 ème ( ex-aequo) (8 ème de finale) Nous avons à nouveau atteint notre objectif: les phases finales! Nous avons à nouveau pris beaucoup de plaisir à participer à ce challenge. Classement: 2 ème (finale) Nous avons réalisé notre meilleur résultat pour l'édition « Chess'up ». Nous sommes vice-champion de France 2011! Une année pleine de rebondissement et d'émotions. Classement: 59 ème Nous consolidons les bases mises en place lors de l'année 2009.
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La possibilité de pousser des tomates n'est pas écartée, elle viendra avec les test Description du système d'évitement Nous détectons le robot adverse à l'aide de capteur IR industriel de détection de proximité de marque Sick, ce capteur est posé sur une tourelle et détecte une balise posée sur l'adversaire la détection de l'adversaire déclenche un changement de trajectoire ou un arrêt de notre robot suivant notre position sur le terrain. Capteurs nous utilisons de simples capteurs à contact de type micro-rupteur sans précision, les autres capteurs sont les codeurs qui nous permettent de nous localiser sur le plateau de jeu. Positionnement du robot sur le terrain Le robot connaît sa position sur le terrain à l'aide de codeurs en roue folle, la précision est limité par le calcul, actuellement nous avons une précision d'environ 0. 1mm, celle-ci pourra être dégradée au cours des test. Intelligence du robot L'intelligence du robot est réalisée par un PC 1 PIC 32, gérant le dialogue avec le PC et les autres PIC 2 PIC gérant uniquement les entrées / sorties 1 PIC gérant la balise Les PICs communiquent entre eux par liaison I2C et le PIC32 et le PC communiquent par liaison ethernet.
Notre équipe est composée de 8 personnes toutes issues de l'Université de Technologie de Belfort Montbéliard (90). Chaque personne a occupé une place de Responsable dans le club de Robotique de l'école Unitec, c'est aussi ce club qui nous a permis de nous rencontrer et de nouer une grande amitié au travers de divers projets. Manager de l'équipe Jean-michel Krauss (alias Pite) Diplomé de l'UTBM, section Ingenierie et Management de Process (fillière Industrialisation de Produit) Profession: Chargé d'études mécaniques chez Cinetic Automation (70) Responsables mécanique Jean-michel Krauss Romain Rosalen (alias 2cheval) Elève-ingénieur de l'UTBM, section Ingenierie et Management de Process Responsable électronique François Ouvradou (alias Blur) Diplomé de l'UTBM, section Génie Electrique et Systèmes de Commande (filière Electronique et Systèmes Embarqués). Profession: Ingénieur architecte logiciel embarqué chez Orange Buisness Services (69) Responsable informatique embarquée Jérome Poncin (alias Ponpon) Diplomé de l'UTBM, section Génie Electrique et Systèmes de Commande (filière Electronique et Systèmes Embarqués).
Ostéotomie percutanée du premier métatarsien et de la première phalange Le problème: Hallux valgus Les phalanges sont les os des orteils. Les métatarses sont les os du pied. Les articulations métatarso-phalangiennes sont les articulations entre le pied et les orteils (figure 1). Opération percutanée hallux valgus. L'articulation entre le pied et le gros orteil peut présenter une déformation plus ou moins importante, on parle alors d' hallux valgus (figure 2). Ceci entraine une inflammation en regard de l'articulation avec un épaississement de la peau et un aspect en « oignon ». La mécanique du pied est par ailleurs affectée entrainant une surcharge pondérale sur les autres orteils et responsable de la formation de durillons. Le gros orteil pousse aussi les autres orteils qui se déforment alors en griffes. Dans les formes débutantes, une prise en charge médicale par le port de chaussures larges, d'un espaceur entre le premier et le deuxième orteil peuvent apporter le soulagement souhaité. Mais, la déformation s'aggrave avec le temps et nécessite un traitement chirurgical.
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Le Docteur Haoudi opère l'hallux valgus par technique mini invasive percutanée. Cette technique permet de diminuer les douleurs post-opératoires, et d'accélérer la récupération de l'autonomie par rapport à la technique standard. Les cicatrices sont pratiquement invisibles. L'hallux valgus est une déformation de l'avant-pied qui peut provoquer de vives douleurs, accentuées par la marche. Lorsqu'il apparaît, il faut en premier lieu consulter un podologue, puis le protéger voire l'opérer, pour éviter toute complication. Opération percutane hallux valgus extension. Plus communément appelé oignon, « l'hallux valgus est une déformation de l'avant-pied qui peut apparaître à tout âge (il existe des formes juvéniles) et touche davantage les femmes ». Il s'agit d'une déviation anormale du gros orteil vers le deuxième orteil, au niveau du premier métatarsien et du gros orteil. Le défaut d'alignement du gros orteil peut parfois entraîner la formation d'un « oignon », qui correspond à une saillie osseuse. Les facteurs qui peuvent favoriser l'apparition d'un hallux valgus sont: l'hérédité, l'âge (il débute souvent entre 40 et 50 ans et la ménopause chez la femme), le port de chaussures trop étroites et/ou à talons, les troubles statiques du pied tel que le pied plat valgus.
Dans le cas contraire, mettez vous en contact avec le secrétariat du Docteur Stéphane Prové (02. 29) ou avec l'accueil des consultations non programmées de la Polyclinique du Parc de Cholet (02. 67) afin de convenir d'une visite de contrôle pour refaire votre pansement opératoire afin que vous ne macériez pas dans le sang. La conduite automobile sur de courtes distances pour les personnes isolées est possible à ce délai avec la chaussure à volume variable. Chirurgie percutanée de l'Hallux Valgus à Cholet (49).. Les suites opératoires à moyen et long terme J+21, le premier rendez-vous de contrôle en consultation (soit 3 semaines après l'acte chirurgical): Une radiographie de contrôle sera réalisée au sein de la Polyclinique du Parc afin de vérifier la bonne orientation des segments osseux. Le bandage opératoire sera ôté par le Docteur Stéphane Prové afin de contrôler l'absence de complication au niveau des cicatrices opératoires (ce qui est le cas dans plus de 99% des cas). Vous aurez simplement à changer tous les 3 – 4 jours une bande cohésive visant à réduire le risque de gonflement du pied (œdème) strapping sera mis en place par le Docteur Stéphane Prové (il sera à conserver 3 semaines afin de protéger la consolidation des ostéotomies réalisées lors du geste opératoire).
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Il aura pour but de soulager les douleurs, d'améliorer le chaussage et de faire disparaître l'oignon et les durillons. L'intervention: Ostéotomie percutanée du premier métatarsien +/- de la première phalange L'intervention consiste à corriger l'axe du gros orteil. Elle est réalisée en chirurgie percutanée, c'est à dire avec des mini-incisions de 1 à 2 mm sans ouvrir l'articulation. Des petits instruments sont introduits par les mini-incisions pour réaliser le geste chirurgical. Le contrôle visuel de l'opération est assuré par des radiographies. Une mini-incision est réalisée sur le coté du pied. Hallux Valgus Par Technique Percutanée - Dr Kamal Haoudi blog. A l'aide d'une fraise, on résèque l'oignon et on effectue une coupe osseuse du premier métatarse. S'il persiste une petite déformation, on pratique une 2ème mini-incision sur le gros orteil pour réaliser une coupe osseuse de la première phalange (figures 3 et 4). Une 3ème mini-incision entre les deux premiers orteils permet de libérer les rétractions ligamentaires et tendineuses. L'intervention est réalisée sous anesthésie loco-régionale ou générale.
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Il est intéressant de constater une évolution récente des idées chez les « jusqu'au-bout-istes » des camps opposés. D'une part, les promoteurs en France de la chirurgie classique à ciel ouvert restent fidèles à leur technique, mais commencent à intégrer des gestes mini-invasifs ou percutanés dans leur procédures opératoires. Ils réduisent leurs incisions, réalisent des ténotomies percutanées, diminuent leurs ostéosynthèses, en passant de 2 à 1 vis… Chirurgie mini-invasive permettant la même correction qu'à ciel ouvert D'autre part, les partisans de la chirurgie percutanée commencent à associer à leur pratique des ostéosynthèses percutanées, et sont bien obligés de réaliser des ostéotomies métatarsiennes classiques, en particulier quand les déformations sont trop importantes. Hallux valgus percutanée. Nous assistons donc probablement à un positionnement du curseur à un juste milieu, celui de la chirurgie mini-invasive.
Parmi les autres complications, l'apparition d'une bursite (inflammation sur le bord interne du pied) et aussi entraîner la formation d'un cor, qui correspond à un épaississement de la couche cornée de l'épiderme sur un orteil, et qui se forme à la suite de frottements dans les chaussures ou de grande pression sur la peau pendant la marche. Cette déformation peut devenir inflammatoire et douloureuse et faire l'objet d'une intervention chirurgicale à visée corrective, sous certaines conditions. L'objectif de la chirurgie de l'hallux valgus est de corriger la désaxation du gros orteil vers l'extérieur. Elle supprime la douleur, et rend au gros orteil son rôle propulseur. L'opération est indiquée en cas de douleurs persistantes, de déformation importante ou/et de l'apparition d'une complication. La technique utilisée est dite mini-invasive ou percutanée. Par abus de langage sur internet, on parle de chirurgie au laser. En réalité, elle est réalisée par des petites incisions de quelques millimètres ne laissant pas de cicatrices.