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Saturday, 10 August 2024
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Il faut alors procéder à la réinitialisation. Ce temps de réinitialisation peut être pénalisant pour certaines applications. Sensibilité aux parasites en ligne Un parasite reçu sur la ligne peut être comptabilisé par le système de traitement comme un signal d'incrément, sauf en cas de traitement du signal complémentaire. Avantages Généralement moins coûteux, encombrants que les codeurs absolus Nécessite moins d'entrées sur l'API (6 entrées au maximum) Complément: Les codeurs absolus Principe de fonctionnement: Le disque des codeurs absolus comporte un nombre « n » de pistes concentriques divisées en segments égaux alternativement opaques et transparents. Codeur optique cours simple. A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur optique. Chaque piste a donc son propre système de lecture. La piste intérieure est composée d'une moitié opaque et d'une moitié transparente. La lecture de cette piste (« bit de poids le plus fort »), MSB = Most Significant Bit, permet de déterminer dans quel demi-tour on se situe.

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Ainsi si l'on nomme A et B les signaux délivrés par les deux capteurs, le sens du mouvement sera déterminé par le signe du déphasage temporel: sens 1: B en avance par rapport à A sens 2: B en retard par rapport à A. Décodage des signaux Résolution normale Il s'agit maintenant de déterminer la position (relative à une position initiale) et le sens du mouvement. Une solution simple consiste à: utiliser une interruption pour détecter précisément les fronts descendants (ou bien montants) d'un des deux signaux, comparer l' état de l'autre signal à l'instant de ce front, ce qui donnera le sens du mouvement.

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Un codeur incrémental est un capteur de position (linéaire ou angulaire). Principes de fonctionnement Codeur de système ABS de moto Quelle que soit la technologie, l'information de position est basée sur la détection et le comptage de « zones détectables » placées sur un support en mouvement. Ces zones peuvent être de différentes natures, imposants certains types de détecteurs: matière/vide: capteurs inductifs ou capacitifs surface réfléchissante/non réfléchissante: émetteur+récepteur optique matière translucide/opaque: émetteur+récepteur optique matériau conducteur/isolant: circuit avec balais et collecteur Pas d'un codeur Selon le type de mouvement, les « zones détectables » se trouvent régulièrement réparties … … sur un disque ou un cylindre: mouvement de rotation … sur une bande: mouvement de translation Le pas du codeur est déterminé par la géométrie du support en mouvement. Échelle des codeurs optiques Tendances à la hausse du marché, opportunités de croissance et perspectives mondiales 2022 à 2028 | Echobuzz221. Mesure de la vitesse Le codeur délivre alors un signal logique de période proportionnelle à la vitesse du mouvement du support: zone détectée: état logique haut zone non détectée: état logique bas \(Large{text{vitesse}=\frac{text{pas}}{text{période}}}\) Mesure de la position La position est plus complexe à obtenir.

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Toutes les « zones détectables » sont identiques: une zone seule ne donne pas d'information de position. Il faut les compter! Le microcontrôleur de la chaîne d'acquisition doit mettre en œuvre un compteur qui peut fonctionner de différentes manières: comptage d' un seul front du signal (montant ou descendant): \(position=pas \times compteur\) comptage des deux fronts: \(position=\frac{1}{2}pas \times compteur\) La résolution du codeur est donc définie par le pas du support (un angle ou une distance selon le type de mouvement). Codeur optique cours d. La mesure de la position est relative à une position initiale, qu'il faut maitriser! Procédure de remise à zéro (manuelle ou bien automatique lors de l'initialisation) Capteur de début ou fin de course du mouvement, … Détermination du sens du mouvement Pour déterminer le sens du mouvement, il faut employer un deuxième capteur (de même nature que le premier) et faire en sorte qu'il délivre un signal identique à celui du premier, mais déphasé d'un quart de période.

Ceci peut être obtenu: Soit en décalant les barrières IR, Soit en rajoutant une piste décalée. Voir un article détaillé sur les codeurs incrémentaux Exercices