Touret À Mueller Double Avec Arbre Flexible Aluminum — Roue Codeuse Bcd
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Touret À Mueller Double Avec Arbre Flexible Joint
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(L'unité) - 1 clé à fourche fournie - 120 W - 2 disques prémontés avec diamètre 75 mm et largeur 20 mm (1 disque de meulage, 1 disque de polissage) - Semelle avec perçages pour fixer sur l'établi - Ventouses antidérapantes - Set de 103 accessoires dans un coffret en bois - Garantie 3 ans - TUV GS - TUV
Roue codeuse à imprimer Roue codeuse () Image d'une roue codeuse. Fichier à intégrer dans un traitement de texte pour pouvoir l'imprimer à la taille désirée. Capteurs Nous commençons ensuite la partie capteur. Première question que nous pourrions nous poser: Pourquoi mettre deux fourches par roues? Avec deux signaux correctement déphasés, il est possible de connaître le sens de rotation de la roue et ça, c'est particulièrement intéressant si nous souhaitons faire tourner le robot sur lui-même. Car dans ce cas, une roue avance et l'autre recule. Le déphasage, c'est quoi? Le déphasage est un décalage temporel entre deux signaux identiques. La différence entre un retard et un déphasage est assez mince. Dans notre cas, nous retiendrons que si un retard est exprimé en unité de temps (généralement en secondes), ce n'est pas le cas du déphasage. Le déphasage est un retard qui dépend de la période du signal. Il est généralement exprimé en unité d'angle (en degrés ou en radian). Par exemple: Deux signaux qui ne présentent aucun retard auront un déphasage de 0 (degrés ou radians).
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Deux signaux qui présentent un retard d'une période complète auront un déphasage de ou 360°. Des signaux qui sont légèrement décalés comme ceux ci-dessous ont un déphasage de 15° (ou 0, 26 radian). Exemple de déphasage À gauche, les deux courbes sont en phases. À droite les deux courbes sont légèrement déphasées. Comment se crée le déphasage dans notre cas? Dans notre cas, le déphasage se crée en positionnant correctement les capteurs. Comme on peut le voir sur le schéma suivant, en position initiale, les deux capteurs voient le faisceau lumineux. Si la roue tourne dans le sens 1, on s'aperçoit que le faisceau du capteur 1 sera interromptu avant celui de capteur 2. Si la roue tourne dans l'autre sens, c'est le faisceau du capteur C2 qui sera coupé en premier. Obtention du déphasage sur une roue codeuses Explications décrivant l'obtention de déphasages différents en fonction du sens de rotation de la roue. Les capteurs C1 et C2 sont nos fourches infrarouges. On comprend l'interêt du déphasage en mémorisant la valeur d'un signal lors du front montant de l'autre signal.
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Si le déphasage varie un peu (dans la zone verte), notre lecture du sens de rotation restera bonne. Par contre, dans le cas de droite, où la valeur du déphasage est proche d'une période ou d'une demi-période, même une légère variation du déphasage peut entraîner une erreur de lecture du sens de rotation de la roue. Notre roue compte 60 bandes opaques alternées avec 60 bandes transparentes. Notre période angulaire est d'un soixantième de tour, soit 6 degrés. Pour avoir un déphasage d'un quart de période, il faut donc espacer les capteurs de 1, 5 degrés sur la roue. Ceci nous obligerait à avoir des capteurs particulièrements proches (ou à avoir une roue particulièrement grande). Nous allons alors rajouter un nombre entier de période pour les espacer. Ça, c'est encore de la théorie. Dans la pratique, l'espacement entre nos deux capteurs est fixe et il faut ajuster la distance entre les capteurs et le centre de la roue pour obtenir le déphasage idéal. Positionnement des capteurs Principales dimensions permettant de connaître le déphasage entre les deux capteurs.
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